PX4 Guide (main)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Appearance

Калібрування компасу ​

The compass calibration process configures all connected internal and external magnetometers. QGroundControl will guide you to position the vehicle in a number of set orientations and rotate the vehicle about the specified axis.

INFO

Compass calibration also auto-detects the compass orientation (by default). If you have mounted the compass at a non-standard angle you will need to manually set the compass orientation before calibrating.

Загальний огляд ​

Вам потрібно буде калібрувати ваш компас при першому використанні, і можливо, вам доведеться повторно калібрувати його, якщо транспортний засіб коли-небудь викладений на дуже сильне магнітне поле, або якщо він використовується в області з аномальними магнітними характеристиками.

TIP

Indications of a poor compass calibration include multicopter circling during hover, toilet bowling (circling at increasing radius/spiraling-out, usually constant altitude, leading to fly-way), or veering off-path when attempting to fly straight. QGroundControl should also notify the error mag sensors inconsistent.

Several types of compass calibration are available:

  1. Complete: This calibration is required after installing the autopilot on an airframe for the first time or when the configuration of the vehicle has changed significantly. Воно компенсує впливи твердого та м'якого заліза, оцінюючи зміщення та коефіцієнт масштабу для кожної вісі.
  2. Partial: This calibration can be performed as a routine when preparing the vehicle for a flight, after changing the payload, or simply when the compass rose seems inaccurate. Цей тип калібрування лише оцінює зміщення для компенсації ефекту твердого заліза.
  3. Large vehicle: This calibration can be performed when the vehicle is too large or heavy to perform a complete calibration. Цей тип калібрування лише оцінює зміщення для компенсації ефекту твердого заліза.

Виконання калібрування ​

Передумови ​

Перед початком калібрування:

  1. Виберіть місце подалеку від великих металевих об'єктів або магнітних полів.

    TIP

    Metal is not always obvious! Уникайте калібрування на верхній частині офісного столу (часто містять металеві пластины) або поруч з транспортним засобом. Калібрування може бути навіть уражено, якщо ви стоїте на бетонній плиті з нерівномірним розподілом арматури.

::: 2. Підключайтесь за допомогою телеметричного радіо, а не через USB, якщо це взагалі можливо. USB потенційно може викликати значне магнітне втручання. 3. If using an external compass (or a combined GPS/compass module), make sure it is mounted as far as possible from other electronics in order to reduce magnetic interference, and in a supported orientation.

Повне калібрування ​

Калібрування включає наступні кроки:

  1. Start QGroundControl and connect the vehicle.

  2. Select "Q" icon > Vehicle Setup > Sensors (sidebar) to open Sensor Setup.

  3. Click the Compass sensor button.

    Select Compass calibration PX4

    INFO

    You should already have set the Autopilot Orientation. Якщо ні, ви також можете встановити це тут.

:::

  1. Click OK to start the calibration.

  2. Розмістіть транспортний засіб у будь-якому з показаних червоних орієнтацій (неповний) та утримуйте його нерухомим. Після запиту (орієнтаційне зображення стає жовтим) обертайте транспортний засіб навколо вказаної вісі в одному або обох напрямках. Після завершення калібрування для поточного орієнтації пов'язане зображення на екрані стане зеленим.

    Compass calibration steps on PX4

  3. Повторіть процес калібрування для всіх орієнтацій автомобіля.

Once you've calibrated the vehicle in all the positions QGroundControl will display Calibration complete (all orientation images will be displayed in green and the progress bar will fill completely). Ви можете потім перейти до наступного сенсора.

Часткова "Швидка" Калібрування ​

Ця калібровка схожа на відому калібровку компасу у вигляді восьмірки, виконану на смартфоні:

  1. Утримуйте транспортний засіб перед собою та випадковим чином виконуйте часткові обертання по всіх його осях. 2-3 коливань на кут близько 30 градусів у кожному напрямку зазвичай достатньо.
  2. Зачекайте, поки оцінка заголовку стабілізується, і перевірте, що компас вказує в правильному напрямку (це може зайняти кілька секунд).

Примітки:

  • Немає можливості початку/зупинки для цього типу калібрування (алгоритм працює безперервно, коли транспортний засіб роззброєний).
  • Калібрування негайно застосовується до даних (перезавантаження не потрібно), але зберігається в параметрах калібрування лише після відброшення транспортного засобу (калібрування втрачається, якщо між калібруванням і вимкненням не виконана послідовність увімкнення/вимкнення).
  • Амплітуда та швидкість часткових обертань, виконаних на кроці 1, можуть впливати на якість калібрування. Найчастіше вище зазначені поради виявляються досить ефективними.

Large Vehicle Calibration ​

PX4 v1.15

This calibration process leverages external knowledge of vehicle's orientation and location, and a World Magnetic Model (WMM) to calibrate the hard iron biases.

  1. Ensure GNSS Fix. This is required to find the expected Earth magnetic field in WMM tables.

  2. Align the vehicle to face True North. Be as accurate as possible for best results.

  3. Open the QGroundControl MAVLink Console and send the following command:

    sh
    commander calibrate mag quick

Примітки:

  • This method is specifically designed for vehicles where full rotation is impractical or impossible. If full rotation is possible, use the complete calibration instead.
  • The vehicle doesn't need to be exactly levelled as this is automatically compensated using the tilt estimate.
  • This calibration can also be triggered using the MAVLink command MAV_CMD_FIXED_MAG_CAL_YAW.

Перевірка ​

Після завершення калібрування перевірте, щоб індикатор напрямку та напрямок стрілки на карті були стабільними і відповідали орієнтації транспортного засобу при його повороті, наприклад, на головні сторони.

Додаткова калібрування/конфігурація ​

The process above will autodetect, set default rotations, calibrate, and prioritise, all connected magnetometers.

Додаткова конфігурація компаса, як правило, не повинна бути потрібною.

INFO

All external compasses are given the same priority by default, which is higher than the priority shared by all internal compasses.

Вимкнути Компас ​

Як вже зазначено вище, як правило, додаткова конфігурація не потрібна.

Зазначимо, розробники можуть вимкнути внутрішні компаси за потреби, використовуючи параметри компасу. These are prefixed with CAL_MAGx_ (where x=0-3).

Щоб вимкнути внутрішній компас:

  • Use CAL_MAGn_ROT to determine which compasses are internal. A compass is internal if CAL_MAGn_ROT==1.
  • Then use CAL_MAGx_PRIO to disable the compass. Це також може бути використано для зміни відносного пріоритету компаса.

Відлагодження ​

Raw comparison data for magnetometers (in fact, for all sensors) can be logged by setting SDLOG_MODE=1 and SDLOG_PROFILE=64. See Logging for more information.

Подальша інформація ​