Holybro Durandal

WARNING

PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.

Durandal^® is the latest update to the successful family of Holybro flight controllers. Він був розроблений і розроблений Holybro.

На високому рівні, основними функціями є:

• Інтегроване керування температурою для датчиків.
• Потужний мікроконтролер STM32H7 працює на 480МГц. 2 МБ відеопам'яті і 1 МБ ОЗП.
• Нові датчики з підвищеною стабільністю температури.
• Внутрішня система ізоляції вібрації.
• На платі є два високопродуктивних, малошумних ІМП (інерціальних вимірювачів кутової швидкості), призначених для вимогливих застосувань стабілізації.

A summary of the key features, assembly, and purchase links can be found below.

INFO

This flight controller is manufacturer supported.

Короткий опис

Технічні характеристики

• Головний FMU процесор: STM32H743
  • 32 Bit Arm ®️ Cortex®️ -M7, 480 MHz, 2MB пам'яті, 1 МБ ОЗУ
• IO Processor: STM32F100
  • 32 Bit Arm ®️ Cortex®️ -M3, 24MHz, 8KB SRAM
• Сенсори на платі
  • Акселератор/гіроскоп: ICM-20689
  • Accel/Gyro: BMI088 or ICM20602
  • Mag: IST8310
  • Барометр: MS5611
• GPS: u-blox Neo-M8N GPS/ГЛОНАСС приймач; інтегрований магнетометр IST8310

Інтерфейси

• 8-13 PWM виходи сервоприводів (8 з IO, 5 з FMU)
• 6 спеціалізованих PWM/Capture входів на FMU
• Спеціалізований R/C вхід для Spektrum / DSM
• Спеціалізований R/C вхід для CPPM і S.Bus
• Спеціалізований S.Bus вихід і аналоговий / PWM RSSI
• 5 загальних послідовних портів
  • 3 з повним контролем потоку
  • 1 з відокремленням 1.5A поточної межі
• 3 I2C порти
• 4 шини SPI
  • 1 внутрішня шина датчика високої швидкості SPI з 4 обраними чіпами і 6 DRDY
  • 1 внутрішній низько шумовий bus SPI виділений для XXX
  • Барометр з 2-ма чіпами, не DRDY
  • 1 внутрішній SPI bus, виділений для FRAM
  • Підтримує контроль температури, розташований на модулі сенсорів
  • 1 зовнішній bus SPI
• До 2 CANBuses для подвійного CAN
  • Кожен CANBus має окреме керування тихим контролером або ESC RX-MUX
• Аналогові входи для напруги / струму з 2 батарей
• 2 додаткових аналогових входи

Електричні дані

• Вивід енергомодуля 4.9~5.5 В
• Максимальна вхідна напруга: 6 В
• Максимальний струм у значенні: 120 A
• Вхід USB Power: 4.75~5.25V
• Вхід сервоприводу: 0~36V

Механічні дані

• Розміри: 80x45x20.5мм
• Вага: 68.8g

Інші Характеристики

• Температура роботи: ~40~85C
• Температура зберігання: -40~85C
• CE
• FCC
• Сумісний із RoHS (без свинцю)

For more information see: Durandal Technical Data Sheet.

Де купити

Order from Holybro.

З'єднання

The locations of ports/connections are shown here (and below in the pinouts section).

Верх

Перед

Тил

Справа

Зліва

Розміри

Усі розміри в міліметрах.

Зборка/інсталяція

The Durandal Wiring Quick Start provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Management Board etc.

Збірка прошивки

TIP

Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected.

To build PX4 for this target:

make holybro_durandal-v1_default

Налаштування послідовного порту

UART	Пристрій	Порт
USART1	/dev/ttyS0	GPS1
USART2	/dev/ttyS1	TELEM1
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2
UART4	/dev/ttyS3	TELEM4/GPS2
USART6	/dev/ttyS4	TELEM3
UART7	/dev/ttyS5	Debug Console
UART8	/dev/ttyS6	PX4IO

Відладочний порт

The PX4 System Console and SWD interface run on the Debug Port.

The pinouts and connector comply with the Pixhawk Debug Mini interface defined in the Pixhawk Connector Standard.

Для підключення та налагодження дивіться посилання вище.

INFO

No Debug port is exposed for the I/O board.

Периферійні пристрої

• Digital Airspeed Sensor
• Telemetry Radio Modules
• Rangefinders/Distance sensors

Підтримувані платформи / Конструкції

Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.

The complete set of supported configurations can be seen in the Airframes Reference.

Схема розташування виводів

Durandal pinouts are listed below. These can also be downloaded from here.

Верхні виводи

Передні виводи

SUBS вихідний порт

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	-	-
2 (жовтий)	SBUS_OUT/RSSI_IN	+3.3V
3 (black)	GND	GND

DSM RC порт

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VDD_3V3	+3.3V
2 (жовтий)	DSM_IN	+3.3V
3 (black)	GND	GND

I2C A порти

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (black)	SCL4	+3.3V
3 (black)	SDA4	+3.3V
4 (black)	GND	GND

CAN1 порт

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (black)	CAN H	+3.3V
3 (black)	CAN L	+3.3V
4 (black)	GND	GND

Порт GPS

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (black)	Tx (вивід)	+3.3V
3 (black)	Rx (вхід)	+3.3V
4 (black)	SCL1	+3.3V
5 (black)	SDA1	+3.3V
6 (black)	SAFETY_SWITCH	+3.3V
7 (чорний)	SAFETY_SWITCH_LED	+3.3V
8 (чорний)	VDD_3V3	+3.3V
9 (чорний)	BUZZER	+5V
10 (чорний)	GND	GND

TELEM4 I2CB порти

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (black)	Tx (вивід)	+3.3V
3 (black)	Rx (вхід)	-
4 (black)	SCL2	-
5 (black)	SDA2	+3.3V
6 (black)	GND	GND

TELEM3, TELEM2, TELEM1 порт

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (black)	Tx (вивід)	+3.3V
3 (black)	Rx (вхід)	+3.3V
4 (black)	CTS (вхід)	+3.3V
5 (black)	RTS (вивід)	+3.3V
6 (black)	GND	GND

Порт живлення

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (black)	VCC	+5V
3 (black)	CURRENT	+3.3V
4 (black)	VOLTAGE	+3.3V
5 (black)	GND	GND
6 (black)	GND	GND

Задні розпіновки

ОСНОВНИЙ вихід

Pin	Сигнал	Вольтаж	+	-
1	IO_CH1	+3.3V	VDD_SERVO	GND
2	IO_CH2	+3.3V	VDD_SERVO	GND
3	IO_CH3	+3.3V	VDD_SERVO	GND
4	IO_CH4	+3.3V	VDD_SERVO	GND
5	IO_CH5	+3.3V	VDD_SERVO	GND
6	IO_CH6	+3.3V	VDD_SERVO	GND
7	IO_CH7	+3.3V	VDD_SERVO	GND
8	IO_CH8	+3.3V	VDD_SERVO	GND

Вихід AUX

Pin	Сигнал	Вольтаж	+	-
1	FMU_CH1	+3.3V	VDD_SERVO	GND
2	FMU_CH2	+3.3V	VDD_SERVO	GND
3	FMU_CH3	+3.3V	VDD_SERVO	GND
4	FMU_CH4	+3.3V	VDD_SERVO	GND
5	FMU_CH5	+3.3V	VDD_SERVO	GND

RC IN

Pin	Сигнал	Вольтаж
S	SBUS_IN/PPM_IN	+3.3V
+	VCC	+5V
-	GND	GND

Правостороння розпіновка

CAN2 порт

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (black)	CAN H	+3.3V
3 (black)	CAN L	+3.3V
4 (black)	GND	GND

CAP & ADC IN port

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (black)	FMU_CAP6	+3.3V
3 (black)	FMU_CAP5	+3.3V
4 (black)	FMU_CAP4	+3.3V
5 (black)	FMU_CAP3	+3.3V
6 (black)	FMU_CAP2	+3.3V
7 (чорний)	FMU_CAP1	+3.3V
8 (чорний)	ADC1_SPARE_1	+3.3V ++
9 (чорний)	ADC1_SPARE_2	+6.6V ++
10 (чорний)	GND	GND

WARNING

++ Sensors connected to pins 8, 9 must not send a signal exceeding the indicated voltage.

Лівостороння розпіновка

DEBUG порт

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VT	+3.3V
2 (black)	TX	+3.3V
3 (black)	RX	+3.3V
4 (black)	SWDIO	+3.3V
5 (black)	SWCLK	+3.3V
6 (black)	GND	GND

SPI порт

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (black)	SCK	+3.3V
3 (black)	MISO	+3.3V
4 (black)	MOSI	+3.3V
5 (black)	CS1	+3.3V
6 (black)	CS2	+3.3V
7 (чорний)	GND	GND

USB порт

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VBUS	+5V
2 (black)	DM	+3.3V
3 (black)	DP	+3.3V
4 (black)	GND	GND

Подальша інформація

• Durandal Wiring QuickStart
• Durandal Technical Data Sheet
• Durandal Pinouts (Holybro)