Середовище розробки MacOS

Наступні інструкції для встановлення середовища розробки PX4 для macOS. Це середовище може бути використане для збірки PX4 для:

• Pixhawk та іншого апаратного забезпечення на основі NuttX
• Gazebo Classic Simulation

TIP

This setup is supported by the PX4 dev team. To build other targets you will need to use a different OS (or an unsupported development environment).

Відеоінструкція

Базове налаштування

"Базове" налаштування macOS встановлює інструменти, необхідні для збірки прошивки та включає загальні інструменти, які будуть потрібні для встановлення/використання симуляторів.

Налаштування середовища

Details

Apple Silicon Macbook users! If you have an Apple M1, M2 etc. Macbook, make sure to run the terminal as x86 by setting up an x86 terminal:

1. Locate the Terminal application within the Utilities folder (Finder > Go menu > Utilities)
2. Select Terminal.app and right-click on it, then choose Duplicate.
3. Rename the duplicated Terminal app, e.g. to x86 Terminal
4. Now select the renamed x86 Terminal app and right-click and choose *Get Info
5. Check the box for Open using Rosetta, then close the window
6. Run the x86 Terminal as usual, which will fully support the current PX4 toolchain

Спочатку налаштуйте середовище

1. Enable more open files by appending the following line to the ~/.zshenv file (creating it if necessary):

   echo ulimit -S -n 2048 >> ~/.zshenv

   INFO

   If you don't do this, the build toolchain may report the error: "LD: too many open files"

:::

2. Enforce Python 3 by appending the following lines to ~/.zshenv

   # Point pip3 to MacOS system python 3 pip
   alias pip3=/usr/bin/pip3

Загальні інструменти

Для налаштування середовища з можливістю збірки для обладнання Pixhawk/NuttX (і встановлення загальних інструментів для використання симуляторів):

1. Install Homebrew by following these installation instructions.

2. Виконайте ці команди в командній оболонці для встановлення загальних інструментів:

   brew tap PX4/px4
   brew install px4-dev

3. Встановіть необхідні пакети Python:

   # install required packages using pip3
   python3 -m pip install --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema
   # if this fails with a permissions error, your Python install is in a system path - use this command instead:
   sudo -H python3 -m pip install --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema

Симуляція Gazebo Classic

To setup the environment for Gazebo Classic simulation:

1. Виконайте наступні команди в командній оболонці:

   brew unlink tbb
   sed -i.bak '/disable! date:/s/^/  /; /disable! date:/s/./#/3' $(brew --prefix)/Library/Taps/homebrew/homebrew-core/Formula/tbb@2020.rb
   brew install tbb@2020
   brew link tbb@2020

   INFO

   September 2021: The commands above are a workaround to this bug: PX4-Autopilot#17644. Вони можуть бути видалені після того, як вона буде виправлена (разом з цією нотаткою).

:::

2. Для встановлення симуляції SITL з Gazebo Classic:

   brew install --cask temurin
   brew install --cask xquartz
   brew install px4-sim-gazebo

3. Run the macOS setup script: PX4-Autopilot/Tools/setup/macos.sh The easiest way to do this is to clone the PX4 source, and then run the script from the directory, as shown:

   git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
   cd PX4-Autopilot/Tools/setup
   sh macos.sh

Наступні кроки

Після того, як ви закінчите налаштування інструментів командного рядка:

• Install VSCode (if you prefer using an IDE to the command line).

• Install the QGroundControl Daily Build

  TIP

  The daily build includes development tools that are hidden in release builds. Вона також може надати доступ до нових функцій PX4, які ще не підтримуються в релізних збірках.

:::

• Continue to the build instructions.