Skip to content

Septentrio mosaic-go

The Septentrio mosaic-go receivers are evaluation kits for their mosaic-X5 and mosaic-H receiver modules. Because of their small size and low weight, they are ideal for autopilot applications. The available variants are the mosaic-go and mosaic-go heading.

Mosaic go Highly Accurate GNSS Receiver Module

Their features include the following:

  • High update rate (>100 Hz) and low latency, both crucial for control systems of autonomous applications
  • Надійне позиціонування на рівні декількох сантиметрів
  • Повна підтримка L2 через код P(Y)
  • Розмір: 71 x 59 x 12 мм ± 1 мм
  • Вага: 58г ± 1г

Купівля

The mosaic-go kit is available on Septentrio's official store:

Інші PX4 підтримувані пристрої серфінгу:

mosaic-go Evaluation Kit Contents

  • 1 модуль mosaic-H або mosaic-X5, зварений на інтерфейсну плату всередині металевого корпусу.
  • 1 USB кабель
  • Кабель COM1 з відкритими контактами на 6 контактів
  • Кабель з відкритим кінцем COM2 на 4 контактній роз'єм
  • Довідник користувача карта

Physical Interfaces

ТипПозначкаUse
USB Micro-BUSBUSB communication and power
RSV USB Micro-BRSVReserved and should not be used
SMARF-IN{1,2}Main (and auxiliary) antenna connections
6-pin JSTСеріяSerial communication and power
4-pin JSTСеріяSerial communication
microSDTF CARDSerial communication

Dual-antenna is only available on mosaic-H-based receivers.

6-pin Connector

Connector type: GH connector, 1.25mm pitch, 6 way. Mating connector housing: GHR-06V-S.

Назва виводуНапрямокРівеньОписКоментар
VCCPWR4.75V-5.5VГоловне джерело живлення
GND0Ground
TXD1Out3V3_LVTTLSerial COM1 transmit lineПідключається безпосередньо до TXD1 внутрішньої mosaic
RXD1In3V3_LVTTLSerial COM1 receive lineПідключається безпосередньо до RXD1 внутрішньої mosaic
PPSOut3V3_LVTTLPPSoutputPPSO з mosaic перетворений на 3,3 В
EVENTIn3V3_LVTTLВхідний таймер подіїПідключається до EVENTA mosaic через транслятор рівня 3V3 на 1V8

4-pin Connector

Connector type: GH connector, 1.25mm pitch, 4way. Mating connector housing: GHR-04V-S.

Назва виводуНапрямокРівеньОписКоментар
NRSTIn3V3_LVTTLReset inputПідключається безпосередньо до nRST_IN внутрішньої mosaic
TXD2Out3V3_LVTTLSerial COM2 transmit lineПідключається безпосередньо до TXD2 внутрішньої mosaic
RXD2In3V3_LVTTLSerial COM2 receive lineПідключається безпосередньо до RXD2 внутрішньої mosaic
GND0Ground

Конфігурація PX4

PX4 configuration is covered in Septentrio GNSS Receivers.

Hardware Connection Example Pixhawk 4

  1. Переконайтеся, що приймач живиться щонайменше 3,3 В. You can use the USB Micro-B connector or the 6-pin JST connector.
  2. Підключіть одну або дві антени GNSS до портів RF-IN на пристрої mosaic-go.
  3. Connect the 6-pin connector (COM1) to the Pixhawk's GPS MODULE port. This will provide power to the mosaic-go and with this single connection it will be able to send single and dual-antenna information to the Pixhawk 4.

Wiring diagram, Pixhawk 4 - mosaic-go

WARNING

Make sure the JST cable is wired correctly since this is not a standard cable:

Wiring of JST cable

Dual-Antenna

Ставлення (клін/тангаж) може бути обчислене з орієнтації базової лінії між основною та допоміжною антенами GNSS aux1.

Multi-antenna attitude determination setup

Для забезпечення визначення багатоантенного стану слід дотримуватися наступної процедури:

  1. Приєднайте дві антени до вашого автомобіля, використовуючи кабелі приблизно однакової довжини. Конфігурація за замовчуванням антени відповідає зображеному на малюнку. Це полягає у розташуванні антен, вирівняних з віссю транспортного засобу, основна антена за AUX1. Для найкращої точності спробуйте максимізувати відстань між антенами та уникайте значних висотних відмінностей між ЛАР антенами.
  2. На практиці дві антени ARPs можуть не бути розташовані на однаковій висоті в рамі транспортного засобу, або базова лінія головна-допоміжна1 може не бути абсолютно паралельною або перпендикулярною до поздовжньої вісі транспортного засобу. Це призводить до зміщень у обчислених кутах нахилу. These can be compensated for with the heading parameters provided by the Septentrio driver in PX4.

INFO

For optimal heading results, the two antennas should be seperated by at least 30cm / 11.8 in (ideally 50cm / 19.7in or more).

For additional configuration of the dual antenna setup, please refer to our Knowledge Base or the hardware manual.

Web App

модуль приймача GPS/GNSS з компасом mosaic-H поставляється з повністю задокументованими інтерфейсами, командами та даними повідомленнями. The included GNSS receiver control and analysis software RxTools allows receiver configuration, monitoring as well as data logging and analysis.

Отримувач містить інтуїтивний веб-інтерфейс користувача для легкої роботи та контролю, що дозволяє вам керувати отримувачем з будь-якого мобільного пристрою або комп'ютера. Веб-інтерфейс також використовує легко читані показники якості, ідеальні для контролю операції приймача під час виконання завдання.

Septentrio web user interface

Статус LED

Колір світлодіодуЖивленняSD карта змонтованаPVT SolutionLogging enabled
Red✓️
Зелений✓️✓️
Синій✓️✓️✓️
Purple✓️✓️
Purple + Blue✓️✓️✓️✓️
Red + Green✓️✓️✓️

TIP

For more detailed information about the mosaic-go and its module, please refer to the hardware manual or the Septentrio Support page.