Режим позиції (фіксоване крило)

  

Position mode is the easiest and safest manual mode. Підтримується на транспортних засобах, які мають прогноз позиціонування (наприклад, GPS). Це полегшує пілотам контроль висоти транспортного засобу, і зокрема досягати і підтримувати фіксовану висоту. Режим буде утримувати курс транспортного засобу від вітру. Швидкість активно контролюється, якщо встановлений датчик швидкості.

The vehicle performs a coordinated turn if the roll sticks are non-zero, while the pitch stick controls the rate of ascent/descent. Засувка визначає швидкість повітря — при 50% засувки літак буде утримувати свою поточну висоту з заданою крейсерською швидкістю.

Коли всі стіки управління відпущені/центровані (без крену, тангажу, курсу та близько 50% керування газом), літак повернеться до прямого, рівного польоту та збереже свою поточну висоту та траєкторію польоту не залежно від вітру. This makes it easy to recover from any problems when flying. Крен та тангаж - кутово-керовані (тому неможливо перевалюватися або робити петлю транспортному засобу).

Стік повороту може бути використана для збільшення/зменшення кута приводу автомобіля на поворотах. Якщо контролер фіксований у центрі, то він самостійно здійснює координацію повороту, що означає, що він застосовує необхідну швидкість розвороту для поточного кута крену, щоб виконати плавний поворот. The diagram below shows the mode behaviour visually (for a mode 2 transmitter).

Технічний опис

Position mode is like Stabilized mode but with course stabilization. Швидкість також стабілізується, якщо встановлений датчик швидкості.

• Центровані вхідні показники крену/тангажу/рискання (в межах дедбенду):
  • Автопілот рівномірно підтримує транспортний засіб і утримує висоту, швидкість і курс над землею.
• Зовнішній центр:
  • Стік регулює висота польоту.
  • Резервний стік керує швидкістю літального апарату, якщо підключений датчик швидкості. Without an airspeed sensor the vehicle will fly level at trim throttle (FW_THR_TRIM), increasing or decreasing throttle as needed to climb or descend.
  • Стік керування використовує кут крена. Autopilot will maintain coordinated flight.
  • Стік крену додає додатковий значення швидкості рискання (додається до розрахованого автопілотом для підтримки координованого польоту). Може бути використаний для ручної зміни кута рискання безпілотного засобу.
• Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
• Необхідне джерело вимірювання висоти (зазвичай барометр або GPS)

Параметри

Режим впливає на наступні параметри:

Parameter	Опис
FW_AIRSPD_MIN	Мінімальна швидкість. За замовчуванням: 10 м/с.
FW_AIRSPD_MAX	Максимальна швидкість. За замовчуванням: 20 м/с.
FW_AIRSPD_TRIM	Крейсерська швидкість. За замовчуванням: 15 м/с.
FW_MAN_P_MAX	Установлення максимального кроку в режимі стабілізації кута нахилу. За замовчуванням: 45 градусів.
FW_MAN_R_MAX	Максимальне значення крена в режимі стабілізації кута нахилу. За замовчуванням: 45 градусів.
FW_T_CLMB_R_SP	Максимальна задана швидкість підйому. За замовчуванням: 3 м/с.
FW_T_SINK_R_SP	Максимальне значення зниження швидкості. За замовчуванням: 2 м/с.
FW_PN_R_SLEW_MAX	Обмеження швидкості нахилу вихідного значення. За замовчуванням: 90 °/с.

MAVLink Commands

The following commands are relevant to this mode:

• MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED — Sets the cruise airspeed for centred throttle stick.

  This requires an airspeed sensor. Only the airspeed speed type is handled (param1 must be 0); other speed types are ignored. At centered throttle the vehicle holds the commanded airspeed (param2) if a positive value is set (non-positive values are ignored). The value is constrained between FW_AIRSPD_MIN and FW_AIRSPD_MAX, and defaults to FW_AIRSPD_TRIM if no airspeed has been commanded. Deflecting the throttle stick scales the airspeed toward FW_AIRSPD_MIN (back) or FW_AIRSPD_MAX (forward) around this value. The commanded airspeed resets to FW_AIRSPD_TRIM on every flight mode change.

Note, other commands may be supported.