Режим посадки (Мультикоптер)
Режим польоту Посадка змушує транспортний засіб сідати на місці, де був увімкнений цей режим. Транспортний засіб роззброїться незабаром після посадки (за замовчуванням).
INFO
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
- Mode prevents arming (vehicle cannot be armed while this mode is selected).
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
- Stick movement in a multicopter (or VTOL in hover) will by default change the vehicle to Position mode unless prevented by the active failsafe state.
- The mode can be triggered using the MAV_CMD_NAV_LAND MAVLink command, or by explicitly switching to Land mode.
Технічний підсумок
Транспортний засіб приземлиться в місці, в якому був активований режим. The vehicle descends at the rate specified in MPC_LAND_SPEED and will disarm after landing (by default).
Stick movement will change the vehicle to Position mode (by default).
Параметри
Поведінку режиму приземлення можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.
| Parameter | Опис |
|---|---|
| MPC_LAND_SPEED | Швидкість спуску під час посадки. Це повинно бути тримано досить низько, оскільки ґрунтові умови не відомі. |
| COM_DISARM_LAND | Тайм-аут для автоматичного роззброєння після посадки, у секундах. Якщо встановлено на -1, транспортний засіб не роззброюється при посадці. |
| MAN_OVERRIDE_SPD | Speed (normalized stick travel per second) above which moving the sticks controlling a multicopter (or VTOL in hover) gives control back to the pilot by switching to Position mode (or Altitude mode if position is unavailable). At the default value of 1 a half-stick movement in ~0.5 s triggers it; lower is more sensitive. A stick held statically has zero speed and will not trigger. Set to -1 to disable. PX4 v1.18 |
| MPC_AUTO_NUDGING | Bitmask enabling stick nudging in Auto modes (multicopter). Bit 0 (yaw nudging) lets the yaw stick nudge heading during landing. Bit 1 (land nudging) additionally lets the pitch/roll sticks move the vehicle horizontally (within MPC_LAND_RADIUS), the throttle stick amend the descent speed, and the yaw stick rotate the heading. Requires stick override to be disabled (MAN_OVERRIDE_SPD = -1). |