Режим Повернення (VTOL)
Режим повернення використовується для політів засобом перевезення до безпечного місця при наявності вільного шляху до безпечного пункту призначення, де він може зачекати (зависнути або обійти колом) або сісти.
Літальні апарати типу VTOL за замовчуванням використовують тип повернення до призначення місії посадки/точка збору. У цьому типі повернення апарат піднімається на мінімальну безпечну висоту над перешкодами (за необхідності), а потім напряму летить до точки збору або початкової точки призначення місії (яка є найближчою), або додому, якщо жодна з точок збору або місійний маршрут посадки не визначені. Якщо призначенням є місійний маршрут посадки, апарат потім дотримуватиметься маршруту для посадки. If the destination is a rally point or the home location, the vehicle will fly to that destination and land.
Літальний апарат повернеться за допомогою режиму польоту (MC або FW), який він використовував у той момент, коли був активований режим повернення. Загалом, він буде дотримуватися того ж поведінкового зразка режиму повернення, що й відповідний тип транспортного засобу, але завжди перейде до режиму MC (якщо потрібно) перед посадкою.
VTOL підтримує інші типи повернення PX4, включаючи повернення до дому / точки збору, маршрут місії і найближче безпечне місце призначення. Рекомендується використовувати тип за замовчуванням. За замовчуванням рекомендується використовувати цей тип.
INFO
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
- Режим вимагає глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з локальної позиції).
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
- Режим вимагає встановленої домашньої позиції.
- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
- Рух стіків радіокерування ігнорується.
Технічний підсумок
Літальні апарати типу VTOL за замовчуванням використовують тип повернення до призначення місії посадки/ точки збору, і повертаються, використовуючи режим польоту (MC або FW), який вони використовували в момент активації режиму повернення.
Повернення режиму фіксованого крила (FW)
Якщо апарат повертається як літак, він:
Піднімається на безпечну мінімальну висоту повернення, визначену за допомогою RTL_RETURN_ALT (безпечно вище будь-яких очікуваних перешкод). Транспортний засіб підтримує свою початкову висоту, якщо вона вище, ніж мінімальна висота повернення.
Летить прямим шляхом на постійній висоті до призначення, яким буде найближча з точки старту місійного маршруту посадки та будь-яка точка збору, або домашня локація, якщо місійний маршрут посадки або точки збору не визначені.
Якщо призначенням є місійний маршрут посадки, апарат буде дотримуватися маршруту для посадки.
Місійний маршрут посадки для літального апарату типу VTOL складається з MAV_CMD_DO_LAND_START, однієї або кількох маршрутних точок розташування та MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND.
Якщо призначенням є точка збору або домашня локація, апарат:
Fly to the selected VTOL approach loiter associated with that landing location (if any are defined) and use it to descend to the approach altitude. If several approach loiters are defined for that location, PX4 chooses the one that best matches the estimated wind at the landing point.
See VTOL Rally Point Approach Loiter below for information on how to define approach loiters (using MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT items in your rally plan).
Loiter/spiral down to the approach altitude, or to RTL_DESCEND_ALT above the destination if no approach altitude is defined.
Кружляє протягом короткого часу, визначеного RTL_LAND_DELAY.
Fly from the approach loiter to the return destination (the rally point or home location).
Transition to MC mode at the destination and land.
Зауважте, що NAV_FORCE_VT ігнорується: апарат завжди сідає як мультикоптер для цих призначень.
VTOL Rally Point Approach Loiters
VTOL rally point approach loiters are MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT items associated with a particular rally point (MAV_CMD_NAV_RALLY_POINT) in a Rally plan. They define options for where the VTOL can descend to the rally point approach altitude, and how it will approach the rally point. Several approach loiters can be defined for a rally point, and PX4 will choose the one that best matches the estimated wind at the landing point.
TIP
The MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT items that define approach loiters are associated with a Rally/safety point, and are hence part of the rally point plan when used in this way — not the mission plan. This behaviour is not defined in the MAVLink rally point plan specification.
When uploading VTOL approach loiters through MAVLink, upload them as rally/safe-point mission items (MAV_MISSION_TYPE_RALLY). The MAV_CMD_NAV_RALLY_POINT item must come first, followed by one or more MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT items that define the approach loiters for that rally point. The next MAV_CMD_NAV_RALLY_POINT starts a new landing-location block.
For each MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT item, x/y/z define the loiter center and approach altitude, and param2 defines the loiter radius used by RTL. If param2 is unset or zero, PX4 falls back to RTL_LOITER_RAD.
For example, a rally upload with one rally point and two possible approach loiters would use:
| Sequence | Команда | Ціль | Key fields |
|---|---|---|---|
| 0 | MAV_CMD_NAV_RALLY_POINT | Landing location | x/y/z: rally latitude, longitude, altitude |
| 1 | MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT | First VTOL approach loiter | x/y/z: loiter latitude, longitude, altitude; param2: loiter radius |
| 2 | MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT | Second VTOL approach loiter | x/y/z: loiter latitude, longitude, altitude; param2: loiter radius |
Note that the approach loiter is not the back-transition point. If the selected approach loiter is far from the rally point or home location, the vehicle remains in fixed-wing mode after the loiter, flies to the destination at the approach altitude, and only then back-transitions for landing.
Режим мультикоптера (MC) Повернення
Якщо повертається у вигляді мультикоптера:
- Поведінка залишається такою самою, за винятком того, що транспортний засіб летить як багтороторний і дотримується налаштувань багтороторних засобів.
- Зокрема, якщо здійснюється посадка на точку збору або додому, транспортний засіб використовує RTL_CONE_ANG замість простої RTL_RETURN_ALT для визначення мінімальної безпечної висоти повернення. Для отримання додаткової інформації див. пояснення "конуса" у Режимі повернення (загальний транспортний засіб) > Мінімальна висота повернення.
Параметри
Параметри RTL перелічені в Референсі параметрів > Режим повернення. Якщо використовується місійна посадка, значення RTL_RETURN_ALT та RTL_DESCEND_ALT є важливими. Інші параметри стають актуальними, якщо призначенням є точка збору або домашня локація.
| Параметр | Опис |
|---|---|
| RTL_TYPE | Тип повернення. |
| RTL_APPR_FORCE | [VTOL FW only] If set, PX4 only considers home or rally-point RTL destinations when a valid VTOL approach loiter is defined for that landing location. Mission landing patterns are unaffected. |
| RTL_RETURN_ALT | Висота повернення в метрах (за замовчуванням: 60 м). Якщо вже знаходиться вище цієї висоти, транспортний засіб повернеться на поточну висоту. |
| RTL_CONE_ANG | Половина кута конуса, який визначає висоту повернення транспортного засобу RTL. Значення (у градусах): 0, 25, 45, 65, 80, 90. Зауважте, що 0 означає "без конуса" (завжди повертається на висоту RTL_RETURN_ALT або вище), тоді як 90 показує, що транспортний засіб повинен повертатися на поточну висоту або RTL_DESCEND_ALT (яка вище). |
| RTL_DESCEND_ALT | Мінімальна висота повернення і висота, на якій повітряне судно сповільнює або зупиняє своє початкове зниження з вищої висоти повернення (за замовчуванням: 30 м) |
| RTL_LAND_DELAY | Час очікування на висоті RTL_DESCEND_ALT перед посадкою (за замовчуванням: 0.5 с) - за замовчуванням цей період короткий, щоб транспортний засіб просто сповільнився, а потім враз відразу приземлився. Якщо встановлено значення -1, система буде кружляти на висоті RTL_DESCEND_ALT замість посадки. Затримка надається для того, щоб ви могли налаштувати час для розгортання шасі для посадки (автоматично спрацьовує). |
| RTL_LOITER_RAD | [Літаки з фіксованим крилом] Радіус кола очікування (на висоті RTL_LAND_DELAY. |
| MIS_TKO_LAND_REQ | Вказує, чи необхідний місійний маршрут посадки або зльоту. Зазвичай літаки з фіксованим крилом встановлюють це для вимоги до посадкового маршруту, але VTOL - ні. |