Апаратне забезпечення та налаштування датчика
Цей розділ описує обов'язкові та необов'язкові датчики та їх налаштування/конфігурацію.
Загальний огляд
Системи на основі PX4 використовують датчики для оцінки стану транспортного засобу, що необхідно для стабілізації та увімкнення автономного керування. Інформація про стан транспортного засобу включає: позицію/висоту, курс, швидкість, швидкість польоту, орієнтацію (відносно чогось), швидкість обертання в різних напрямках, рівень заряду батареї тощо.
PX4 мінімально потребує гіроскоп, акселерометр, магнетометр (компас) та барометр для вимірювання вищевказаних станів. Дрони літакового типу, а також апарати VTOL повинні також включати датчик швидкості польоту. Для увімкнення усіх автоматичних режимів, а також деяких ручних/допоміжних режимів, потрібна GPS або інша позиційна система.
Серія Pixhawk контролерів польоту вже має мінімальний набір сенсорів (часто також це мають і інші платформи контролерів). До контролера можна підключити додаткові/зовнішні датчики — рекомендовано зовнішній GPS та компас, а також датчик швидкості повітря для ВПП та літаків з фіксованим крилом.
Теми датчиків
Обов'язково (включено в Pixhawk серії FCs):
- Акселерометр — Вимірює зміну прискорення.
- Гіроскоп — Вимірює орієнтацію.
- Магнітометр (Компас) — Вимірює напрямок/напрям. Рекомендується зовнішній компас!
- Барометри — Вимірює висоту (за допомогою атмосферного тиску).
Рекомендовано:
- Датчики швидкості повітря — Вимірює швидкість повітря. Високо рекомендується для ВТОЛ та фіксованих крил, оскільки це єдиний механізм виявлення строба.
- GNSS (GPS) — Вимірює глобальне положення. Потрібно для місій, а також деяких інших автоматичних та ручних/допоміжних режимів.
- RTK GNSS (GPS) — GNSS з точністю на рівні сантиметрів. Деякі налаштування також дозволяють визначати напрямок руху за допомогою GNSS, а не за допомогою магнітометра.
Необов'язково:
- Датчики відстані (дальніміри) — Вимірює відстань до цілі. Посадка, уникнення об'єктів і слідування за місцевістю.
- Оптичний потік — Оцінює швидкість за допомогою камери, спрямованої вниз, та датчика відстані, спрямованого вниз. Дозволяє отримати більш точне фіксування позиції, ніж просто GPS, і може використовуватися усередині приміщень, коли сигнал GPS недоступний.
- Тахометри (лічильники обертів) — Використовується лише для реєстрації.
Інші варіанти включають:
- Калібрування фабрики IMU/Компасу — Збереження налаштувань калібрування в постійну пам'ять.
- Компенсація Температурних Датчиків — Компенсувати датчики для змін температури.