Польотний контролер CUAV X7
WARNING
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.
The X7® flight controller is a high-performance autopilot. Це ідеальний вибір для промислових дронів і великомасштабних важких дронів. В основному постачається комерційним виробникам.
Контролер польоту використовує модульний дизайн і може бути поєднаний з різними базовими платами. Ви можете розробити спеціалізовану плату-носій для вашого БПЛА, щоб покращити інтеграцію комерційних систем, зменшити кількість проводів, підвищити надійність системи та підвищити конкурентоспроможність вашого БПЛА (наприклад, інтегруючи датчики швидкості повітря, телеметрію або навіть супутниковий комп'ютер на платі-носії). CUAV також надає вам на вибір різноманітні несучі плати.
INFO
This flight controller is manufacturer supported.
Функції
- Внутрішнє поглинання ударів
- Модульна конструкція, може бути саморобною несучою платою
- Підтримка USB_HS, швидше завантаження журналів (PX4 ще не підтримується)
- Підтримка більшої кількості виходів DShot
- Підтримка нагріву IMU, покращення роботи датчика
- Виділений порт для акумулятора CAN
- 3 комплекти датчиків IMU
- Автомобільний компас RM3100
- Високопродуктивний процесор
TIP
The manufacturer CUAV Docs are the canonical reference for the X7. Вони повинні використовуватися за перевагою, оскільки вони містять найбільш повну та актуальну інформацію.
Короткий опис
Головний FMU процесор: STM32H743
Бортові сенсори:
- Акселерометр/Гіроскоп: ICM-20689
- Прискорювач/гіроскоп: ICM-20649
- Акселерометр/Гіроскоп: BMI088
- Магнітометр: RM3100
- Барометр: MS5611*2
Інтерфейси:
- 14 ШІМ-виходів （12 підтримує Dshot）
- Підтримка декількох входів RC (SBU / CPPM / DSM)
- Аналоговий / PWM вхід RSSI
- 2 GPS порти (GPS і UART4 порти)
- 4 шини i2c (два виділені порти i2c)
- 2 порти CAN шини
- 2 порти живлення (Power A - загальний інтерфейс адаптера, Power C - інтерфейс акумулятора DroneCAN)
- 2 входи АЦП
- 1 USB порт
Система живлення:
- Живлення: 4.3~5.4В
- Вхід USB: 4.75~5.25В
- Вхід сервоприводу: 0~36V
Вага та розміри:
- Вага: 101 g
Інші характеристики:
- Робоча температура: -20 ~ 80°c (виміряне значення)
- Три імуси
- Підтримка компенсації температури
- Внутрішнє поглинання ударів
INFO
When it runs PX4 firmware, only 8 pwm works, the remaining 6 pwm are still being adapted, so it is not compatible with VOLT now.
Де купити
З'єднання (Проводка)
Розмір та роз'єми
WARNING
The RCIN port is limited to powering the RC receiver and cannot be connected to any power/load.
Номінальна напруга
The X7 AutoPilot can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The power rails are: POWERA, POWERC and USB.
INFO
The output power rails PWM OUT (0V to 36V) do not power the flight controller board (and are not powered by it). You must supply power to one of POWERA, POWERC or USB or the board will be unpowered.
Normal Operation Maximum Ratings
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
- POWERA and POWERC inputs (4.3V to 5.4V)
- USB input (4.75V to 5.25V)
Збірка прошивки
TIP
Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected.
To build PX4 for this target:
make cuav_x7pro_defaultЗахист від перенапруги
The X7 has over-current protection on the 5 Volt Peripheral and 5 Volt high power, which limits the current to 2.5A. The X7 has short circuit protection.
WARNING
Up to 2.5 A can be delivered to the connectors listed as pin 1 (although these are only rated at 1 A).
Відладочний порт
The system's serial console and SWD interface operate on the DSU7 port. Просто підключіть кабель FTDI до роз'єму DSU7 (у списку продуктів є кабель CUAV FTDI).
The PX4 System Console and SWD interface operate on the FMU Debug port (DSU7).
The debug port (DSU7) uses a JST BM06B connector and has the following pinout:
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | 5V+ | +5V |
| 2 (blk) | DEBUG TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | DEBUG RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | FMU_SWDIO | +3.3V |
| 5 (blk) | FMU_SWCLK | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
CUAV provides a dedicated debugging cable, which can be connected to the DSU7 port. This splits out an FTDI cable for connecting the PX4 System Console to a computer USB port, and SWD pins used for SWD/JTAG debugging. The provided debug cable does not connect to the SWD port Vref pin (1).
WARNING
The SWD Vref pin (1) uses 5V as Vref but the CPU is run at 3.3V!
Деякі JTAG-адаптери (SEGGER J-Link) використовують напругу Vref для встановлення напруги на лініях SWD. For direct connection to Segger Jlink we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked DSM/SBUS/RSSI to provide Vtref to the JTAG (i.e. providing 3.3V and NOT 5V).
Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus. The complete set of supported configurations can be seen in the Airframes Reference.