Pixhawk 4 Mini Wiring Quick Start
WARNING
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.
This quick start guide shows how to power the Pixhawk® 4 Mini flight controller and connect its most important peripherals.
Огляд схеми підключення
На зображенні нижче показано, куди підключити найважливіші датчики та периферійні пристрої (за винятком моторів та сервоприводів).
TIP
More information about available ports can be found here: Pixhawk 4 Mini > Interfaces.
Монтаж та орієнтація контролера
Pixhawk 4 Mini should be mounted on your frame using vibration-damping foam pads (included in the kit). Вона повинна розташовуватися якомога ближче до центру тяжіння вашого апарату верхньою стороною вгору зі стрілкою, що вказує в напрямку передньої частини апарату.
INFO
Якщо контролер не може бути змонтований у рекомендованому/стандартному положенні (наприклад, через обмеження місця), вам потрібно буде налаштувати програмне забезпечення автопілота з орієнтацією, яку ви фактично використовували: Орієнтація контролера польоту.
GPS + компас + зумер + захисний вимикач + світлодіод
Attach the provided GPS with integrated compass, safety switch, buzzer, and LED to the GPS MODULE port. The GPS/Compass should be mounted on the frame as far away from other electronics as possible, with the direction marker towards the front of the vehicle (separating the compass from other electronics will reduce interference).
INFO
Вбудований безпечний вимикач в GPS-модулі увімкнений за замовчуванням (коли включений, PX4 не дозволить вам готувати до польоту). Щоб вимкнути безпеку, натисніть і утримуйте безпечний вимикач протягом 1 секунди. Ви можете натиснути безпечний вимикач знову, щоб увімкнути безпеку та відключити транспортний засіб (це може бути корисно, якщо, з якихось причин, ви не можете вимкнути транспортний засіб за допомогою вашого пульта дистанційного керування або наземної станції).
Power
Плата управління живленням (PMB) виконує функції блоку живлення та розподільчої плати живлення. In addition to providing regulated power to Pixhawk 4 Mini and the ESCs, it sends information to the autopilot about the battery’s voltage and current draw.
Connect the output of the PMB that comes with the kit to the POWER port of the Pixhawk 4 Mini using a 6-wire cable. Підключення PMB, включаючи живлення та сигнальні з'єднання з ESC та сервоприводами, пояснені на зображенні нижче.
INFO
The image above only shows the connection of a single ESC and a single servo. Підключіть інші ESC та сервоприводи аналогічно.
| Pin(s) або роз'єм | Функція |
|---|---|
| B+ | Підключіться до ESC B+, щоб живити ESC |
| GND | Підключіться до землі ESC |
| PWR | JST-GH 6-pin Connector, 5V 3A output connect to Pixhawk 4 Mini POWER |
| BAT | Живлення, підключіть до акумулятора LiPo 2~12s |
The pinout of the Pixhawk 4 Mini POWER port is shown below. The CURRENT signal should carry an analog voltage from 0-3.3V for 0-120A as default. The VOLTAGE signal should carry an analog voltage from 0-3.3V for 0-60V as default. Лінії VCC повинні пропонувати принаймні 3A безперервного струму і за замовчуванням повинні мати напругу 5,1 В. Нижчий напруга 5V все ще прийнятний, але не рекомендується.
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1(red) | VCC | +5V |
| 2(black) | VCC | +5V |
| 3(black) | CURRENT | +3.3V |
| 4(black) | VOLTAGE | +3.3V |
| 5(black) | GND | GND |
| 6(black) | GND | GND |
INFO
If using a plane or rover, the 8 pin power (+) rail of MAIN OUT will need to be separately powered in order to drive servos for rudders, elevons, etc. Щоб це зробити, живильну рейку потрібно підключити до ESC з BEC, автономного BEC на 5V або 2S LiPo акумулятора. Будьте обережні з напругою сервопривода, який ви збираєтеся використовувати тут.
INFO
Using the Power Module that comes with the kit you will need to configure the Number of Cells in the Power Settings but you won't need to calibrate the voltage divider. You will have to update the voltage divider if you are using any other power module (e.g. the one from the Pixracer).
Радіоуправління
Для того щоб керувати транспортним засобом вручну, потрібна система радіоуправління (RC) (PX4 не потребує системи радіоуправління для автономних режимів польоту).
Вам потрібно вибрати сумісний передавач/приймач і зв'язати їх таким чином, щоб вони взаємодіяли (ознайомтеся з інструкціями, що додаються до вашого конкретного передавача/приймача).
The instructions below show how to connect the different types of receivers to Pixhawk 4 Mini:
Spektrum/DSM or S.BUS receivers connect to the DSM/SBUS RC input.
PPM receivers connect to the PPM RC input port.
PPM and PWM receivers that have an individual wire for each channel must connect to the PPM RC port via a PPM encoder like this one (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: Пульт керування передавачів & приймачів.
Телеметрійне радіо (Опціонально)
Телеметричні радіостанції можуть використовуватися для зв'язку та управління транспортним засобом у польоті з наземної станції (наприклад, ви можете направляти БПЛА до певної позиції або завантажувати нове завдання).
The vehicle-based radio should be connected to the TELEM1 port as shown below (if connected to this port, no further configuration is required). Інша радіостанція підключається до вашого комп'ютера або мобільного пристрою наземної станції (зазвичай за допомогою USB).
microSD-карта (Опціонально)
SD cards are highly recommended as they are needed to log and analyse flight details, to run missions, and to use UAVCAN-bus hardware. Insert the card (included in the kit) into Pixhawk 4 Mini as shown below.
TIP
Для отримання додаткової інформації див. Основні концепції > SD-карти (знімна пам'ять).
Двигуни
Motors/servos are connected to the MAIN OUT ports in the order specified for your vehicle in the Airframe Reference. See Pixhawk 4 Mini > Supported Platforms for more information.
INFO
Цей довідник містить зіставлення портів виводу до моторів/сервоприводів для всіх підтримуваних повітряних та наземних шасі (якщо ваше шасі не вказане в довіднику, то використовуйте "загальний" планер відповідного типу).
WARNING
Відображення не є однорідним для всіх конструкцій (наприклад, ви не можете покладатися на те, що ручка газу буде на тому ж вихідному порту для всіх повітряних конструкцій). Переконайтеся, що ви використовуєте правильне зіставлення для вашого апарату.
Інші периферійні пристрої
Підключення та конфігурація додаткових/менш поширених компонентів описано в темах для окремих периферійних пристроїв.
Налаштування
Загальну інформацію про конфігурацію описано в: Конфігурація автопілота.
Конкретні конфігурації QuadPlane тут: QuadPlane VTOL налаштування