Intel®️ RealSenseTM Tracking камери T265 (VIO)

Камера відстеження Intel® RealSense™ T265 надає інформацію по одометрії, яку можна використовувати для VIO, доповнюючи або замінюючи інші системи позиціонування на PX4.

TIP

Ця камера рекомендована і використовується в Візуальній інерціальній одометрії (VIO) > Рекомендована настройка.

Де купити

Камера відстеження Intel® RealSense™ T265 (store.intelrealsense.com)

Інструкції з установки

На загальному рівні:

• Для отримання сирого даних з камери слід використовувати обгортку realsense-ros, надану компанією Intel.
• Камеру слід встановити з об'єктивами, спрямованими вниз (за замовчуванням). Не забудьте вказати орієнтацію камери, опублікувавши статичне перетворення між base_link та camera_pose_frame у файлі запуску ROS, наприклад:

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="tf_baseLink_cameraPose"

args="0 0 0 0 1.5708 0 base_link camera_pose_frame 1000"/>

Це статичне перетворення, яке зв'язує кадровий кадр камери ROS `camera_pose_frame` з базовим кадром дрона MAVROS `base_link`.
- перші три `args` вказують на _переклад_ x,y,z у метрах від центру контролера польоту до камери. Наприклад, якщо камера знаходиться на відстані 10 см від контролера і на висоті 4 см, перші три числа будуть: [0.1, 0, 0.04,...]
- наступні три `args` вказують обертання в радіанах (кут розвороту, тангаж, крен). Так `[... 0, 1.5708, 0]` означає нахил вниз на 90° (обличчям до землі). Обличчям прямо вперед було б [... 0 0 0].
- Камера чутлива до високочастотних вібрацій! Воно повинно бути м'яко монтуватися, наприклад, за допомогою піни для віброізоляції.